Andrupenes Jaunavas Marijas Skapulāru godam celtā mūra baznīca celta 1849. gadā par muižnieka Ignācija Šadurska līdzekļiem. Konsekrēta 1850.gada 24.septembrī.

Baznīca ir bez torņiem, četrstūrainas formas, griesti lēzeni, ozolkoka. Baznīca ir viennavas telpa ar trim mūra altāriem, 28 m gara un 14 m plata. Lielajā altārī – Jaunavas Marijas debesīs uzņemšanas glezna. Dārzā ir zvanu tornis ar zvaniem.

Pirms tam Andrupenes draudzē, kas veidojās muižkungu Soltānu īpašumos jau 17.gs., bijušas kokas baznīcas – viena celta vecajos kapos, otra tagadējās baznīcas vietā. Draudzes metriku grāmatas no 1718.gada.

Baznīcas dārzā apbedīts priesteris Boļeslavs Jurovs. Draudzē ir 6 kapsētas.